前端应用频繁改配置，每次都重新打镜像很蠢。这篇聊几种配置注入方式。

最近和一个团队合作，看到他们用 Node 起了个 BFF 层，结合 K8s 注入配置。研究了一下主流方案，整理成两类：构建时注入和运行时注入。

构建时注入

配置在构建镜像时就固定了。灵活性差，但实现简单。

环境变量注入

Dockerfile 示例：

FROM node:20-alpine AS build-stage
WORKDIR /app

COPY . .

# 使用不同的 Vite 模式
ARG VITE_MODE=production
RUN pnpm run build:${VITE_MODE}

CMD ["node", "server/index.js"]

这篇文章是对之前做过的分布式机器人多机协同系统的一些设计和思考的整理归纳。写下来主要是为了复盘思路，理清架构，同时也能给后来者提供一些参考。

一、基本概念

我们要解决的问题是：如何让多个异构机器人设备协同完成巡检任务。这意味着系统需要统一调度无人机、地面机器人、固定相机和其他边缘计算节点等

从架构层面看，最合理的方式是 中心控制：

• 云端负责全局调度与任务编排，下发统一的任务指令；
• 各设备只需按照分配的任务执行，并将运行状态上报云端

某日，小坤坤顶着狂风暴雨出门面试，坐了地铁，转了共享单车，摔了一跤，走过马路，跨过人行天桥，一路又唱又跳终于到达面试地点，见到了面试官：

面试官：“1 的二进制是多少？”

小坤坤：“01”

面试官：“2 呢？”

小坤坤：“10”（坤：So easy）

面试官：“13 的二进制是多少？”

小坤坤：“这个需要算一下，平时不用” 说完掏出纸笔进行除二法运算

小坤坤顶着面试官灼热的目光一通写画后：“是 1101”

面试官：“那 15 呢？”

小坤坤又一通写画道：“是 1111”

使用 Docker Compose，可以快速实现 GitLab 的自托管部署，提升代码管理和 CI/CD 流程的自动化。GitLab 是一个功能丰富的 Git 仓库管理平台，提供 Git 存储库托管、代码审查、持续集成和部署（CI/CD）等功能。而 GitLab Runner 是 GitLab 的 CI/CD 组件，负责执行 CI/CD 作业。

一、准备工作

1. Docker 和 Docker Compose 安装：如果你的系统尚未安装 Docker 和 Docker Compose 需要先进行安装

   sudo apt update
   sudo apt install -y docker.io docker-compose
   sudo systemctl enable docker --now

2. 配置 Docker 国内源（如果你可以直接拉国外镜像不需此操作）

   sudo mkdir -p /etc/docker
   
   sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
   
   {
   
       "registry-mirrors": [
   
       	"https://docker-0.unsee.tech",
   
           "https://docker-cf.registry.cyou",
   
           "https://docker.1panel.live"
   
       ]
   
   }
   EOF
   
   # 重启 docker 服务
   sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart docker

3. 创建数据存储目录

   在宿主机上为 GitLab 和 GitLab Runner 创建必要的存储目录

   mkdir -p /srv/gitlab/data /srv/gitlab/logs /srv/gitlab/config /mnt/host/gitlab-pages /etc/gitlab-runner

在进行嵌入式开发时，通常需要在 Windows 上安装虚拟机软件。常用的有 VMware，但如果主要进行软件层面的开发，建议使用 Windows 自带的 Hyper-V 进行虚拟化管理。这不仅使用方便，无需安装第三方软件，而且体验极佳，几乎是原生体验。

1. 开启 Hyper-V 服务

1.1 打开控制面板，启用以下服务后重启电脑

嵌入式开发的 Hello World 就是点灯。能控制一个 LED 的亮灭，就能控制继电器、电机。

Linux 有句话："一切皆文件"。连硬件引脚也是文件。我们可以像写文本文件一样，通过读写特定的系统文件来控制电压高低。

核心流程：sysfs 接口

我们用 sysfs 接口操作 GPIO。修改文件系统里的配置，直接指挥硬件干活。

实战：五步点灯

假设我们要控制 GPIO53（对应的物理引脚需查阅开发板手册）。

1. Export 导出引脚

在 Linux 环境中，通过搭建服务器端和客户端服务来实现 Socket 通信，并利用多进程来有效地管理客户端。

Socket 通讯流程

下面是 socket 服务端和客户端通讯流程：

使用 Socket 我们需要了解几个常用的函数：

1. 关于 Modbus

Modbus 是一种通用的工业通信协议，广泛应用于自动化领域中设备之间的通信。它最初由 Modicon（现在的施耐德电气）于 1979 年开发，是一个开放标准的协议。

在 OSI 模型中，Modbus 通常被归类为应用层协议，可以说RS485 是 OSI 模型中的物理层实现，负责电气和机械特性，Modbus 则通常处于 OSI 模型的应用层，负责定义数据传输的结构、规则和协议。

1. RS-485 介绍

RS-485 是一种物理层通信标准，定义了电气特性、传输速率、线路拓扑等细节

RS485 是一种广泛应用于工业领域的半双工串行通信协议。RS485 可以支持多达 32 个设备在同一总线上通信。RS485 的最大传输速率可以达到 10Mbps，但实际应用中，速率和传输距离成反比关系。

RS485 使用差分信号传输，这意味着它通过一对互补信号线（通常标记为 A 和 B）传输数据。

在 RS485 总线的两端需要连接终端电阻（通常为 120 欧姆），以匹配线路阻抗，防止信号反射。

静态库的代码在编译时被嵌入到可执行文件中， 动态库文件一般以**.so、.dll**为结尾，在程序运行阶段被加载。

比较总结